De pijl en boog zijn in bijna alle culturen bekend. Heb je zelf als kind niet indiaantje gespeeld? Al in het stenentijdperk werd de handboog gebruikt, zoals blijkt uit rotstekeningen in grotten zowel in Europa als in Afrika. De boog werd aanvankelijk gebruikt om mee te jagen. Het was effectiever dan knuppel of speer, en veiliger omdat je verder van je prooi kon blijven.
De oudste gevonden handboog dateert uit 8.000 v. Chr. Het is echter heel waarschijnlijk dat men al veel vroeger (100.000 v. Chr.) verschillende soorten bogen maakte: uit een stuk hout of uit meerdere lagen hout, van walvisbeen, bamboe of hoorn, lang, kort, met of zonder versterking in het midden. De oudste in Nederland gevonden boog dateert van 4900 v. Chr. Deze is genoemd naar de vindplaats Hardinxveld-Giessendam, en was gemaakt van iep.
De pijl en boog wordt nog steeds gebruikt voor de jacht door geïsoleerd levende jagers/verzamelaars als de pygmeeën, de San (Bosjesmannen) in de Kalahariwoestijn in Zuidelijk Afrika, sommige stammen in het Amazone gebied, en de binnenlanden van Nieuw Guinee. Alleen in Australië kwam de handboog niet voor. De Aborigines hadden echter de boemerang, ook een wapen dat over grote afstand gebruikt kon worden.
De boog als oorlogswapen is ook al heel oud. In Spanje zijn ca 10.000 jaar oude rotstekeningen gevonden waarop mensen met pijlen op elkaar schieten. De Hettieten (2de decennium v. Chr.) perfectioneerden al het boogschieten vanaf strijdwagens tot een effectieve manier van oorlogvoeren. De boogschutter werd zó belangrijk gevonden voor de strijd dat hij op de strijdwagen een soldaat mee kreeg met schild om hem te beschermen. Ook de Assyriers, Chinezen en Egyptenaren hadden veel succes met deze strijdmethode.
Vanwege andere opvattingen over strijdtactiek (een voorkeur voor infanterie met speer en schild) was de handboog onder de Grieken en Romeinen van minder groot beland. Met de Hunnen maakte de handboog, geschoten vanaf paard, een verwoestende comeback. Acht eeuwen later deden de Mongolen dit, op dezelfde manier met bogen en te paard, nog eens dunnetjes over. Zij trainden zich in het afschieten van pijlen op het ogenblik dat hun paarden de grond niet raakten. Op die manier was de trefzekerheid groter.
De handboog die de Mongolen gebruikten had een grotere reikwijdte dan andere bogen uit deze tijd (12e en 13e eeuw). Behalve deze korte boog, hadden ze ook een langere boog om vanaf de grond mee te schieten, met een reikwijdte die pas in 1860 door een handvuurwapen zou worden overtroffen.
Robin Hood is waarschijnlijk de meest bekende handboogschutter in het westen. Er zijn tenminste al heel wat films en TV series over hem gemaakt. De Robin Hood zoals wij hem kennen is een fictief figuur uit het Engeland van de 13de eeuw, waarschijnlijk gebaseerd op een mengeling van verschillende echte mensen en gebeurtenissen, en een stevige dosis fantasie.